伺服驱动器控制交流永磁伺服电机
随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、永磁材料技术、交流可调速技术及控制技术等支撑技术的快速发展，使得永磁交流伺服技术有着长足的发展。永磁交流伺服系统的性能日渐提高，趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高精度、要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。
伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时，可分别工作在电流（转矩）、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机（pmsm）采用的是磁铁励磁，其磁场可以视为是恒定；同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出，交流伺服驱动器控制，系统是基于测量电机的两相电流反馈（ia、ib）和电机位置。将测得的相电流（ia、ib）结合位置信息，经坐标变化（从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系），得到id、iq分量，分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化（从d，q坐标系转换到a，伺服驱动器控制，b，c坐标系），得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令，经过反向、后，AKD伺服驱动器控制，得到6路pwm波输出到功率器件，控制电机运行。系统在不同指令输入方式下，指令和反馈通过相应的控制调节器，C3伺服驱动器控制，得到下一级的参考指令。在电流环中，d，q轴的转矩电流分量（iq）是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下，磁通分量为零（id=0），但是当速度大于限定值时，可以通过弱磁（id《0），得到更高的速度值。
从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克（clarke）和帕克（park）变换来是实现；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。
伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台
对于这种测试系统，采用的矢量控制方式对被测电动机和负载设备分别进行速度和转矩控制，即可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的而准确的测试。但由于使用了两套伺服驱动器—电动机系统，所以这种测试系统体积庞大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。
伺服驱动器附加的选项:
接口
用于轴间连接的HEDA实时总线
控制器的技术工能
定位(T11)
在伺服控制器(T30)中的IEC61131-3程序
在T30的基础上:
在伺服控制器(T40)中的凸伦工能
多-轴控制 Compax3 powerPLmC
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?装置: C3电流 ARMS电源电压工率范围 Icont Ipeak(lt;5s) kVA S025V2 .5 5.5 1 : 30/ 40VAC 1 S063V2 6.3 1 .6 .5 S100V2 10 0 3 : 30/ 40VAC 4 S150V2 15 30 6 S015V4 1.5 4.5 3 : 400/480VAC 1. 5 S038V4 3.8 9.0 3.1 S075V4 7.5 15 6. S150V4 15 30 11.5 S300V4 30 60 5 H050V4 50 75 3 : 400/480VAC 35 H090V4 90 135 70 H125V4 1 5 187.5 91 H155V4 155 3.5 109
项目开发、调试、编程
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直观易于理解的用户界面
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IEC61131-3 - 调试器
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