伺服驱动器的工作原理
对电机的要求
1、从速到速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
伺服驱动器有哪些特点
1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。
2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。
3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
4、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。
5、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。
6、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。
7、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。
8、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。
9、伺服驱动器软件主程序流程图。
伺服驱动器维修时需要注意的问题
①正确的屏蔽接地处，是在其电路内部的参看电位点上，这个点取决于噪声源和接收是否一起接地，AKD伺服驱动器应用，或者浮空。
②要保证屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
③避免多种衔接大地办法发生的地回路很简单受噪音影响而在不同的参看点上发生电流。
④在沟通电源与驱动器直流总线之间没有隔绝的情况下，不能将直流总线的非隔绝端口或非隔绝信号接在地面上，会导致设备损坏及人员损害等情况。
⑤避免伺服驱动器接到外部电源的地，将直接影响到控制器和驱动器的作业。
⑥沟通的公共电压并不是对大地的，在直流总线和大地之间可能会有很高的电压，阻止直接接地。
⑦在伺服系统中，公共地与大地在信号端必须要衔接在一起。
⑧为了坚持指令参看电压的恒定，要将伺服驱动器的信号地接到控制器的信号地。
伺服驱动器维修特殊问题剖析
1、加减速：当客户有要求电机工作急起急停时，可把加速时刻加大，减速时刻加大，一般加减速能够与刚性调理搭配运用。
2、搅扰：就是在伺服驱动器参数设定正常，操控器发脉冲正常，会有一些古怪现象，如丢脉冲、电机工作乱等等，可把电机电力线、操控线接地，AKD伺服驱动器结构，信号线与电力线隔离，AKD伺服驱动器，一般都能解决问题。
3、发热：电机工作发热时，根据不同功率的电机可减小P8值，但不能太小，否则电机停止会有啸叫声。
4、颤动与啸叫：在电机停止或运动时电机颤动、啸叫解决。伺服驱动器维修经验之谈伺服伺服驱动器是用来操控伺服电机的一种操控器，其作用类似于伺服驱动器作用于普交流流马达，归于伺服体系的一部分，主要应用于高精度的定位体系。
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